Перейти к основному содержимому

Поворот по шагам сервопривода

RI_SDK_exec_ServoDrive_TurnByDutyCycle​

Описание метода​

Абсолютный поворот. Угол задается через кол-во шагов сервопривода.

Image

Дает команду сервоприводу встать в положение, соответствующее переданному значению скважности.

Значение скважности не может быть больше значения разрешения ШИМ, к которому подключен сервопривод.

Также значение скважности должно быть больше или равным ((minPulse * freq)/1000000 * 0xFFFF)+1) >> 4 и меньше или равным ((maxPulse * freq)/1000000 * 0xFFFF)+1) >> 4

Где: pulseRange - диапазон вращения сервопривода в микросекундах; maxPulse- максимальное значение импульса для данного сервопривода в микросекундах; minPulse - минимальное значение импульса для данного сервопривода (maxPulse - pulseRange); freq - значение частоты ШИМ модулятора, к которому подключен сервопривод.

Для модели mg90s, у которой размер рабочего диапазона (pulseRange) равен 2456 мкс, максимальное значение импульса равно 2722 мкс, при подключении к ШИМ модулятору pca9586, у которого частота равна 50 Гц, значение скважности должно попадать в промежуток от 69 до 520 шагов включительно.

Для своей работы блок поворота сервопривода использует метод библиотеки RISDK.

Примеры​

В данном примере осуществляется поворот сервопривода на 69 шагов.

Image

В результате работы программы может быть выведена например такая строчка: « Сервопривод №0 | Поворот на 69 шагов »