Перейти к основному содержимому

Вращение с относительной скоростью

RI_SDK_exec_ServoDrive_RotateWithRelativeSpeed​

Описание метода​

Вращение сервопривода с заданной относительной скоростью до тех пор, пока не будет достигнут максимальный или минимальный угол сервопривода.

Image

Дает команду сервоприводу вращаться до тех пор, пока не будет достигнуто крайнее значение угла поворота (либо максимальный угол поворота либо минимальный, в зависимости от направления движения). Направление поворота задается логическим параметром. Скорость поворота определяется числовым параметром, задающим процент от максимальной скорости поворота.

Блок может работать в синхронном или асинхронном режиме.

При синхронном режиме, программа, которая вызвала данную функцию, ожидает завершение выполнения команды. При асинхронном режиме этого ожидания не происходит, и выполнение команды осуществляется параллельно дальнейшей работе программы, в которой вызван данный блок.

Направления движения:

  • «истина» - по часовой стрелке
  • «ложь» - против часовой стрелки

Изначально у серопривода положение 0 градусов. Поэтому первое движение он может совершить только на положительный угол т.е. по часовой стрелке.

Для своей работы блок вращения сервопривода использует метод библиотеки RISDK.

Примеры​

В данном примере осуществляется вращение сервопривода базы по часовой стрелке на 90 градусов на 100% скорости сервопривода.

Image

В результате работы программы будет выведена такая строчка: « Сервопривод №0 | Синхронно поворот против часовой на 90 градусов с относительной скоростью 100% »