Перейти к основному содержимому

Поворот сервопривода

RI_SDK_exec_ServoDrive_Turn​

Описание метода​

Поворот на заданный угол с заданной угловой скоростью.

Image

Дает команду сервоприводу повернуть на переданное количество градусов. Угол передается с помощью параметра углового типа. Направление поворота задается логическим параметром. Скорость поворота определяется числовым параметром, задающим угловую скорость поворота (градус / секунда). Блок может работать в синхронном или асинхронном режиме.

При синхронном режиме, программа, которая вызвала данную функцию, ожидает завершение выполнения команды. При асинхронном режиме этого ожидания не происходит, и выполнение команды осуществляется параллельно дальнейшей работе программы, в которой вызван данный блок.

Направления движения:

  • «истина» - по часовой стрелке
  • «ложь» - против часовой стрелки

Изначально у серопривода положение 0 градусов. Поэтому первое движение он может совершить только на положительный угол т.е. по часовой стрелке.

Для своей работы блок поворота сервопривода использует метод библиотеки RISDK.

Примеры​

В данном примере осуществляется поворот сервопривода базы на 90 градусов по часовой стрелке со скоростью 100 градусов в секунду.

Image

В результате работы программы будет выведена такая строчка: « Сервопривод №0 | Синхронно поворот по часовой на минимальный шаг со скоростью 100 °/сек »