Перейти к основному содержимому

Инициализация датчика

RI_SDK_CreateModelComponent​

Image

Создает компонент устройства RISDK для конкретной модели датчика (например INA219). Этот метод содержит параметры моделей устройств, необходимые для расчетов при их управлении. Этот блок предполагает работу метода RISDK расширяющего компонент устройства.

Что такое датчик тока, напряжения и мощности ?​

Датчик INA219 – цифровой датчик тока, напряжения и мощности. Он позволяет измерять напряжения от 0 до 26 вольт и ток от 0 до 3,2 ампер. Из этих данных он легко рассчитывает потребляемую мощность.

Измеренные данные силы тока, напряжения и мощности хранятся в трёх соответствующих регистрах.

Более подробно об устройстве датчик тока, напряжения и мощности можно прочесть в документации RISDK.

Использование блока​

Данный блок используется в поле инициализации в блоке инициализации и выполнения.

Датчик тока, напряжения и мощности это компонент, который подключается на I2C шине. В отличие от сервоприводов и светодиода не зависит от ШИМ преобразователя. Этой же логике следуют блоки инициализации.

Image

Инициализация датчика вкладывается в блок инициализации I2C.

Адресация​

Для конфигурирования датчика INA219 и для считывания показаний с него используется последовательный интерфейс I2C. Причём адрес на шине можно задать с помощью перемычек A0 и A1 на модуле. Допустимые адреса:

Image

  • Адрес = 0x40 (без перемычек);
  • Адрес = 0x41 (с перемычкой A0);
  • Адрес = 0x44 (с перемычкой A1);
  • Адрес = 0x45 (установлены обе перемычки).

В схеме робота адрес 0x40 уже занят платой ШИМ преобразователя, поэтому будет подключать датчик на адрес 0x41.