Перейти к основному содержимому

Запись байт в регистр ШИМ

RI_SDK_sigmod_PWM_WriteRegBytes​

Описание метода​

Запись в указанный регистр ШИМ контроллера массива байт.

Image

Внутри блока происходят следующие действия:

  • Блок ШИМ преобразователя возвращает дескриптор, который указывает на адрес ШИМ преобразователь.

  • Переданный массив байтов записывается на ШИМ модулятор по указанному регистру. Запись происходит с помощью метода RISDK.

  • Выводиться сообщение о том сколько байт было записано.

Если в процессе выполнения одного из действий происходит ошибка, в терминал будет выведено сообщение о ней.

Принимаемые значения​

Блок принимает значение типа байт - смещение регистров на ШИМ модуляторе, по которому будет записывать массив байтов. А так же сам массив байтов в виде базового блока массива или же блок переменной нужного типа.

Пример​

В результате выполнения команды, сервопривод подключенный к нулевому пину на ШИМ плате примет положение 90° относительно стартового.

Image

В терминале будет выведено: « PWM преобразователь №0 | Записано байт: 4 »

Работу блока так же показывает демо программа «Поворот с помощью записи байт в регистр PWM». В ней сервопривод базы робота последовательно поворачивается в позицию 0°, 180° и 90° относительно стартового положения.