Перейти к основному содержимому

Установка скважности порта

RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle​

Описание метода​

Установка скважности порта ШИМ.

Image

Порт - это номер пина на ШИМ плате к которому подключен компонент для которого устанавливается скважность.

Значение on и off зависит от спецификаций конкретного ШИМ контроллера, например для PCA9685 разрешение ШИМ: 12 бит = 4096 тактов (рабочий цикл от 0 до 100%). Этот параметр показывает, с какой точностью мы можем менять коэффициент заполнения. Чем больше разрешение, тем плавнее будет меняться мощность на управляемом устройстве.

Скважность задается с помощью параметров on и off. on - Количество тактов до перевода выхода в состояние логической «1», off - Количество тактов до перевода выхода в состояние логического «0»

Подробнее о характеристиках ШИМ можно прочитать здесь.

Внутри блока происходят следующие действия:

  • Блок ШИМ преобразователя возвращает дескриптор, который указывает на адрес ШИМ преобразователь.

  • С помощью метода RISDK устанавливает новое значение скважности на указанном порту.

  • В терминал выводятся сообщение о изменении скважности.

Принимаемые значения​

Блок принимает номер порта - числовое значение, соответствующее номеру пина на ШИМ плате. Для контроллера PCA9685 может принимать значение от 0 до 15. Значения on и off так же являются числами и зависят от разрешения ШИМ.

Пример​

В результате выполнения команды, сервопривод подключенный к нулевому пину на ШИМ плате примет стартовое положение.

Image

В терминале будет выведено: « PWM преобразователь №0 | Установлена скважность порта 0: on: 0; off: 70 »

Работу блока так же показывает демо программа «Поворот по скважности». В ней сервопривод базы робота последовательно поворачивается в позицию 0°, 180° и 90° относительно стартового положения.