Инициализация ШИМ преобразователя
RI_SDK_CreateModelComponent
Описание метода
Создает компонент устройства risdk для конкретной модели ШИМ преобразователя (например PCA9685). Этот метод содержит параметры моделей устройств, необходимые для расчетов при их управлении. Этот блок предполагает работу метода RISDK расширяющего компонент устройства.
Что такое ШИМ ?
Широтно-импульсная модуляция - процесс управления мощностью методом пульсирующего включения и выключения потребителя энергии.
Именно ШИМ используется для регулировки мощности работы сервоприводов и яркости светодиодов.
Более подробно об устройстве ШИМ можно прочесть в документации RISDK.
Использование блока
Данный блок используется в поле инициализации в блоке инициализации и выполнения.
ШИМ контроллер это следующий уровень в иерархии электронных компонентов робота после I2C адаптера. Он подключается на I2C шине и уже к нему подключаются сервоприводы и светодиоды.
Этой же логике следуют блоки инициализации. Инициализация ШИМ вкладывается в блок инициализации I2C, в то время как блоки инициализации сервоприводов вкладываются в блоки инициализации ШИМ.
Такая конфигурация блоков инициализации отражает конфигурацию физических устройств из примера выше.
Адресация
Блок инициализации ШИМ принимает параметр адреса. Это физический адрес платы на шине I2C. На примере платы PCA9685: адрес платы по умолчанию 0x40. Для изменения адреса платы можно замкнуть перемычки A0-A5. Каждая замкнутая перемычка добавляет по одному биту
Пример:
Плата 0: Адрес = 0x40 Отступ создаваемый перемычками = binary 00000 (нет перемычек)
Плата 1: Адрес = 0x41 Отступ создаваемый перемычками = binary 00001 (перемычка A0 как на фото)
Плата 2: Адрес = 0x42 Отступ создаваемый перемычками = binary 00010 (перемычка A1)
Плата 3: Адрес = 0x43 Отступ создаваемый перемычками = binary 00011 (перемычки A0 & A1)
Плата 4: Адрес = 0x44 Отступ создаваемый перемычками = binary 00100 (перемычка A2)
Принимаемые блоки
Поле рассматриваемого блока принимает блок инициализации сервопривода и блок инициализации светодиода.
