Устройство

Устройство робота-манипулятора

Основные узлы робота-манипулятора

Описание механических узлов и электронных компонентов

1. Разъем для подключения питания питания (DC 5,5 x 2,5). Используется для подключения электропитания к роботу-манипулятору.
2. USB разъем для подключения к компьютеру. Используется для подключения робота к компьютеру или ноутбуку по USB.
3. Захват. Предназначен для захвата или освобождения груза с помощью зажимов клешни.
4. Сервопривод захвата. Используется для приведения в движение зажимов клешни для захвата или освобождения груза.
5. Сервопривод поворота захвата. Используется для поворота захвата вокруг вертикальной оси. Позволяет устанавливать захват под углом вокруг вертикальной оси захвата.
6. Основание башни. Выполняет функцию рамы, на которой крепится длинная консольная ось башни и опорно-поворотное устройство. На основании башни также закреплены сервопривод поворота башни, а также сервоприводы движения захвата вперед-назад и вверх-вниз.
7. Опорно-поворотный механизм башни. Используется для закрепления манипулятора на основании, а также для его вращения.
8. Башня. Состоит из правого рычага башни и левого рычага-шестерни башни, соединенных между собой большим ребром жесткости. Башня наклоняясь перемещает захват вперед-назад. Наклон башни через редуктор задает сервопривод перемещения захвата вперед-назад.
9. Правый рычаг башни. Элемент конструкции башни.
10. Левый рычаг-шестерня башни. Используется для передачи движения от сервопривода через шестерню редуктора.
11. Большое ребро жесткости. Соединяет между собой рычаги башни повышая ее жесткость и прочность.1
12. Сервопривод перемещения захвата вперед-назад. Перемещает захват вперед-назад, наклоняя вперед-назад башню. Наклон башни осуществляется через редуктор на левом рычаге-шестерне башни.
13. Стрела. Состоит из правого и левого рычагов стрелы, соединенных между собой малым ребром жесткости. Стрела наклоняясь перемещает захват вверх-вниз. Наклон стрелы происходит через тягу и шестерню-рычаг.
14. Правый рычаг стрелы. Элемент конструкции стрелы.
15. Левый рычаг стрелы. Используется для наклона стрелы при помощи тяги перемещения захвата вверх-вниз.
16. Тяга перемещения захвата вверх-вниз. Перемещает вверх-вниз левый рычаг стрелы и захват закрепленный на стреле.
17. Малое ребро жесткости. Соединяет между собой рычаги стрелы повышая ее жесткость и прочность.
18. Сервопривод перемещения захвата вверх-вниз. Перемещает захват вверх-вниз, наклоняя вверх-вниз стрелу. Наклон стрелы осуществляется через тягу, шестерню-рычаг и редуктор на шестерне-рычаге.
19. Шестерня-рычаг наклона стрелы. Используется для перемещения захвата вверх-вниз.
20. Нижний стабилизатор захвата и верхний стабилизатор захвата. Элементы плоско-параллельной кинематики манипулятора. Используются для стабилизации вертикального положения захвата при его перемещениях вперед-назад и вверх-вниз.
21. Рычаг-стабилизатор захвата. Используется для соединения в одну систему стабилизации нижнего и верхнего стабилизаторов захвата.
22. ШИМ-контроллер “РобоИнтеллект”. Используется для управления исполнительными устройствами робота-манипулятора (например: светодиод, сервоприводы). Входной интерфейс управления I2C. Управление устройствами на выходе драйвера осуществляется по 16 каналам широтно-импульсной модуляцией.
23. Датчик тока INA219 DC. Датчик тока измеряет какой ток потребляют сервоприводы во время работы, эту информацию он передает по шине данных SPI на ШИМ-контроллер и на компьютер. В программе “Пульт управления РТУ” потребление тока отображается в виде графика в реальном времени.
24. Подшипниковые узлы. Снижают трение в местах соединения рычагов и осей манипулятора.

Схема соединения электронных компонентов