Перейти к основному содержимому

RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortFreq

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
SetPortFreq - название метода установки частоты ШИМ на указанном порту

Сигнатура функции​

RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortFreq(descriptor, port, freq, errorTex):errorCode

Описание метода​

Установка частоты порта.

Устанавливает новое значение частоты равное freq на порту port для ШИМ модулятора с дескриптором descriptor.

*Не поддерживается для модели pca9685

Параметры и возвращаемые значения​

ПараметрТип для Shared objectТип для Golang gRPCОписание
descriptorint (тип C)int64Дескриптор компонента ШИМ
portint (тип C)int64Порт, для которого устанавливается частота
freqint (тип C)int64Частота ШИМ, устанавливаема на порту port
errorTextchar[1000] (тип C)stringТекст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCodeint (тип C)int64Код ошибки

Примеры​

Пример №1 - Установка частоты ШИМ на указанный порт​

В данном примере осуществляется установка частоты freq на потру port у устройства ШИМ с дескриптором, записанным в переменную descriptor.

# Установка нового значения частоты (100 Гц) ШИМ на порту 0
# !!! Не поддерживается для модели pca9685 !!!
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortFreq(pwm, 0, 100, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)
Полный текст примера


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortFreq.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Установка нового значения частоты (100 Гц) ШИМ на порту 0
    # !!! Не поддерживается для модели pca9685 !!!
    errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortFreq(pwm, 0, 100, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)  

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()