Перейти к основному содержимому

RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
SetPortDutyCycle - название метода установки скважности у ШИМ на указанном порту

Сигнатура функции​

RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(descriptor, port, on, off, errorTex):errorCode

Описание метода​

Установка скважности.

Устанавливает новое значение скважности на порту port для ШИМ модулятора с дескриптором descriptor. Скважность задается с помощью параметров on и off, в которых передаются соответственно количества тактов до перевода выхода в состояние логической «1» и логического «0».

Значение on и off зависит от спецификаций конкретного ШИМ контроллера, например для PCA9685 разрешение ШИМ: 12 бит = 4096 тактов (рабочий цикл от 0 до 100%). Этот параметр показывает, с какой точностью мы можем менять коэффициент заполнения. Чем больше разрешение,тем плавнее будет меняться мощность на управляемом устройстве.

Параметры и возвращаемые значения​

ПараметрТип для Shared objectТип для Golang gRPCОписание
descriptorint (тип C)int64Дескриптор компонента ШИМ
portint (тип C)int64Порт, для которого читается частота
onint (тип C)int64Количество тактов до перевода выхода в состояние логической «1»
offint (тип C)int64Количество тактов до перевода выхода в состояние логического «0»
errorTextchar[1000] (тип C)stringТекст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCodeint (тип C)int64Код ошибки

Примеры​

Пример №1 - Установка скважности у ШИМ на порту с индексом 0.​

В данном примере осуществляется установка скважности на потру 0 у устройства ШИМ с дескриптором, записанным в переменную pwm. Значения количества тактов до перевода выхода в состояние логической «1» - 0. Значения количества тактов до перевода выхода в состояние логической «0» - 500.

# Установка скважности у ШИМ на порту 0
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(pwm, 0, 0, 500, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)
Полный текст примера


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Установка скважности у ШИМ на порту 0
    errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_SetPortDutyCycle(pwm, 0, 0, 500, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)  

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()