RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit sigmod - название группы устройств коннекторов
PWM - название устройства ШИМ
ReadRegBytes - название метода чтения массива байт по указанному регистру

Сигнатура функции

Shared object
Golang gRPC

RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(descriptor, reg, buf, len, readBytesLen, errorText):errorCode

RI_SDK_Sigmod_PWM_ReadRegBytes(descriptor int64, reg byte, len int64) (buf []byte, errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Чтение массива байтов из регистра.

Читает len байт по регистру reg у ШИМ модулятора с дескриптором descriptor. Записывает прочитанные байты в буфер buf.

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор компонента, в котором будет производиться чтение
reg	uint8_t (тип C)	uint8	Регистр, по которому будет производиться чтение
buf	*long long unsigned[len] (тип C)	[]byte	Указатель на массив байт для чтения
len	int (тип C)	-	Длина массива buf
readBytesLen	*int (тип C)	int64	Указатель на количество записанных байтов
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры

Пример №1 - Чтение массива байт buf на ШИМ на 0 регистр

В данном примере осуществляется чтение массива байт buf на ШИМ на 0 регистр. Выводиться значение прочитанных байтов.

# Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b = c_ulonglong()
errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, b, lenBuf, readBytesLen, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)
# Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт
buf = b.value.to_bytes(readBytesLen.value, "little")
print("read bytes: ", buf)
    

// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
int lenBuf = 16;
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);

// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
int lenBuf = 16;
unsigned long long b;
errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);

// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b := C.ulonglong(0)
errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

fmt.Println("read bytes len: ", readBytesLen)

// Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
lenBuf = 16
b, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, lenBuf)
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
    return
}

fmt.Println("read bytes: ", b)

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes($pwm->cdata, 0x0, FFI::addr($b), $lenBuf, FFI::addr($readBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("read bytes len: " . $readBytesLen->cdata . "\n");

Полный текст примера

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes.argtypes = [c_int, c_uint8, POINTER(c_ulonglong), c_int, POINTER(c_int), c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    readBytesLen = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0 
    lenBuf = 16 
    b = c_ulonglong()
    errCode = lib.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, b, lenBuf, readBytesLen, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    # Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт
    buf = b.value.to_bytes(readBytesLen.value, "little")
    print("read bytes: ", buf)
     

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()

 
 

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    int readBytesLen;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
    int lenBuf = 16;
    unsigned long long b;
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);

    // Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
    char buf[readBytesLen];
    itoa(b, buf, 10);
    printf("read bytes: ");
    for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
        printf(" %d", buf[i]);
    }
    printf("\n");

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    int errCode; //код ошибки
    int i2c;
    int pwm;
    int readBytesLen;

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    char i2cGroup[] = "connector";
    char i2cDevice[] = "i2c_adapter";
    char i2cModel[] = "ch341";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(i2cGroup, i2cDevice, i2cModel, &i2c, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("i2c: %d\n", i2c);

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    char pwmGroup[] = "connector";
    char pwmDevice[] = "pwm";
    char pwmModel[] = "pca9685";
    errCode = RI_SDK_CreateModelComponent(pwmGroup, pwmDevice, pwmModel, &pwm, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("pwm: %d\n", pwm);

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
    int lenBuf = 16;
    unsigned long long b;
    errCode = RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, errorText );
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("read bytes len: %d\n", readBytesLen);

    // Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
    char buf[readBytesLen];
    itoa(b, buf, 10);
    printf("read bytes: ");
    for (int i = 0; i < readBytesLen; i++) {
        printf(" %d", buf[i]);
    }
    printf("\n");

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Success");
    return 0;
}

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
    "unsafe"
)

var (
    errorTextC   [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    errCode      C.int        // Код ошибки. C type: int
    i2c          C.int
    pwm          C.int
    readBytesLen C.int
    lenBuf       C.int
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("i2c_adapter"), C.CString("ch341"), &i2c, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = C.RI_SDK_CreateModelComponent(C.CString("connector"), C.CString("pwm"), C.CString("pca9685"), &pwm, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errCode = C.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    // Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
    lenBuf = 16
    b := C.ulonglong(0)
    errCode = C.RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, &b, lenBuf, &readBytesLen, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("read bytes len: ", readBytesLen)

    // Конвертируем полученное значение c_ulonglong в массив байт и выводим
    var readBuffer = make([]byte, 0)
    ptr := uintptr(b)
    for i := 0; i < int(readBytesLen); i++ {
        value := *(*byte)(unsafe.Pointer(ptr)) // получаем значение по указателю
        readBuffer = append(readBuffer, value)
        ptr = ptr + 1 //сдвигаем указатель на следующий элемент буфера
    }

    fmt.Println("read bytes: ", readBuffer)

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = C.RI_SDK_DestroySDK(true, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client    *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText string           // Текст ошибки
    errCode   int64            // Код ошибки
    err       error            // Ошибка gRPC
    i2c       int64
    pwm       int64
    lenBuf    int64
    b         []byte
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    i2c, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("i2c: ", i2c)

    // Создание компонента ШИМ модели pca9685
    pwm, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("pwm: ", pwm)

    // Связывание i2c с ШИМ
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Чтение массива байт buf длиной 16 на ШИМ по регистру 0
    lenBuf = 16
    b, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sigmod_PWM_ReadRegBytes(pwm, 0x0, lenBuf)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("read bytes: ", b)

    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_DestroySDK(true)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Println("Success")

}

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$i2c = $ffi->new('int', 0);
$pwm = $ffi->new('int', 0);
$readBytesLen = $ffi->new("int", 0);
$lenBuf = 16;
$b = $ffi->new('unsigned long long int', 0);

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Создание компонента i2c адаптера модели ch341
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "i2c_adapter", "ch341", FFI::addr($i2c), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("i2c: " . $i2c->cdata . "\n");

// Создание компонента ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_CreateModelComponent("connector", "pwm", "pca9685", FFI::addr($pwm), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("pwm: " . $pwm->cdata . "\n");

// Связывание i2c с ШИМ
$errCode = $ffi->RI_SDK_LinkPWMToController($pwm->cdata, $i2c->cdata, 0x40, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Запись массива байт buf на ШИМ по регистру 10 
$errCode = $ffi->RI_SDK_sigmod_PWM_ReadRegBytes($pwm->cdata, 0x0, FFI::addr($b), $lenBuf, FFI::addr($readBytesLen), $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("read bytes len: " . $readBytesLen->cdata . "\n");

// Удаление библиотеки со всеми компонентами
$errCode = $ffi->RI_SDK_DestroySDK(true, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Success \n");
?>

Сигнатура функции​

Описание метода​

Параметры и возвращаемые значения​

Примеры​

Пример №1 - Чтение массива байт buf на ШИМ на 0 регистр​

Сигнатура функции

Описание метода

Параметры и возвращаемые значения

Примеры

Пример №1 - Чтение массива байт buf на ШИМ на 0 регистр