RI_SDK_connector_i2c_SetBus

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
connector - название группы устройств коннекторов
i2c - название устройства i2c адаптера
SetBus - название метода установки номера шины i2c вручную.

Сигнатура функции

Shared object

RI_SDK_connector_i2c_SetBus(descriptor, bus, nextBus, prevBus, errorText):errorCode

Описание метода

Позволяет программисту в коде своей программы определить номер шины, на которой в дальнейшем будет открыто соединение с компонентом при вызове функции связывания RI_SDK_LinkPWMToController.

Если не вызывать эту функцию, то номер шины будет определён автоматически, причем для Linux на архитектуре aarch64 номер шины всегда будет равен 1.

Функцию RI_SDK_connector_i2c_SetBus необходимо вызывать ДО связывания (вызов RI_SDK_LinkPWMToController), так как если на заданной шине уже открыто соединение, RI_SDK_connector_i2c_SetBus вернёт ошибку.

Если номер шины необходимо изменить, нужно сперва закрыть все открытые с помощью заданного I2C адаптера соединения с помощью функции RI_SDK_connector_i2c_CloseAll или функции RI_SDK_connector_i2c_Close, вызванной для каждого открытого соединения.

Внимание! Вызов RI_SDK_connector_i2c_SetBus определяет номер шины только на ОС Linux. На ОС Windows номер шины определяется автоматически независимо от результатов выполнения RI_SDK_connector_i2c_SetBus.

Ошибки, возвращаемые RI SDK при вызове функции RI_SDK_connector_i2c_SetBus

Код ошибки	Описание ошибки	Рекомендуемые действия
211011	Значение шины отрицательное.	Измените номер шины на положительное число или 0.
211012	Существуют открытые соединения	Закройте перед вызовом функции все открытые соединения (RI_SDK_connector_i2c_Close или RI_SDK_connector_i2c_CloseAll).

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
descriptor	int (тип C)	int64	Дескриптор компонента, у которого будет открыто соединение
bus	int (тип C)	int64	Номер шины, на котором должно быть открыто соединение
nextBus	*int (тип C)	int64	Указатель на установленный номер шины
prevBus	*int (тип C)	int64	Указатель на предыдущий номер шины
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры

Пример №1 - Определение номера шины I2C вручную.

Выполняется определение номера шины вручную, затем вызывается функция мерцания подключенного на заданном порту светодиода.

Python

# Установка номера шины i2c вручную.
nextBus = c_int() # Установеленный номер шины.
prevBus = c_int() # Предыдущий номер шины.
errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_SetBus(i2c, 11, nextBus, prevBus, errTextC)
# Обработка ошибки.
if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
print("Задан номер шины: ", nextBus, "Предыдущий номер шины: ", prevBus)

Полный текст примера

Python

# Мерцание светодиода после установки номера шины i2c вручную.
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
lib = cdll.LoadLibrary("./librisdk.so")
# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkLedToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_connector_i2c_SetBus.argtypes = [c_int, c_int, POINTER(c_int), POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RGB_LED_FlashingWithFrequency.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    led = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента светодиода модели ky016
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "led".encode(), "ky016".encode(), led, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    
    # Установка номера шины i2c вручную.
    nextBus = c_int() # Установеленный номер шины.
    prevBus = c_int() # Предыдущий номер шины.
    errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_SetBus(i2c, 11, nextBus, prevBus, errTextC)
    # Обработка ошибки.
    if errCode != 0:
            print(errCode, errTextC.raw.decode())
            sys.exit(2)
    print("Задан номер шины: ", nextBus, "Предыдущий номер шины: ", prevBus)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Связывание ШИМ со светодиодом
    errCode = lib.RI_SDK_LinkLedToController(led, pwm, 15, 14, 13, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Мигание светодиода зеленым цветом с частотой 5 мигание в секунду.
    # Количество миганий - 2. Яркость красного цвета - 255. Яркость остальных цветов - 0.
    errCode = lib.RI_SDK_exec_RGB_LED_FlashingWithFrequency(led, 255, 0, 0, 5, 2, False, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

        # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()