Перейти к основному содержимому

RI_SDK_LinkPWMToController

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
LinkPWMToController - название метода связывания ШИМ с i2c адаптером

Сигнатура функции​

RI_SDK_LinkPWMToController(descriptor, to, addr, errorText):errorCode

Описание метода​

Сообщает библиотеки, что необходимо программно связать pwm с дескриптором descriptor с i2c адаптером с дескриптором to по адресу addr

Эту функцию необходимо вызывать перед вызовом функций управления соответствующим ШИМ модулятором и перед вызовом функций управления устройством, который подключен к данному ШИМ модулятору (например сервопривод)

У программиста есть возможность вручную установить номер шины i2c, на которой будет устновлено соединение с ШИМ. Для этого необходимо перед вызовом функции RI_SDK_LinkPWMToController вызвать функцию RI_SDK_connector_i2c_SetBus.

Параметры и возвращаемые значения​

ПараметрТип для Shared objectТип для Golang gRPCОписание
descriptorint (тип C)int64Дескриптор ШИМ, который будет подключаться к i2c адаптеру
toint (тип C)int64Дескриптор i2c адаптера, к которому будет подключаться ШИМ
addruint8_t (тип C)uint64Адрес подключения
errorTextchar[1000] (тип C)stringТекст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCodeint (тип C)int64Код ошибки

Примеры​

Пример №1 - Подключение ШИМ к i2c адаптеру​

В данном примере осуществляется связывание ШИМ с дескриптором, записанным в переменной pwm, к i2c адаптеру с дескриптором, записанным в переменной i2c, по адресу 0x40

 # Связывание i2c с ШИМ
errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)
Полный текст примера


from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()