Перейти к основному содержимому

RI_SDK_LinkServodriveToController

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
LinkServodriveToController - название метода связывания сервопривода с ШИМ

Сигнатура функции​

RI_SDK_LinkServodriveToController(descriptor, pwm, port, errorText):errorCode

Описание метода​

Сообщает библиотеке, что необходимо программно связать компонент сервопривода с дескриптором descriptor с ШИМ модулятором с дескриптором pwm по порту port.

Эту функцию необходимо вызывать перед вызовом функций управления соответствующим сервоприводом.

Параметры и возвращаемые значения​

ПараметрТип для Shared objectТип для Golang gRPCОписание
descriptorint (тип C)int64Дескриптор сервопривода, который будет подключаться к ШИМ
pwmint (тип C)int64Дескриптор ШИМ, к которому будет подключаться сервопривод
portint (тип C)int64Порт подключения
errorTextchar[1000] (тип C)stringТекст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCodeint (тип C)int64Код ошибки

Примеры​

Пример №1 - Подключение сервопривода к ШИМ​

В данном примере осуществляется связывание сервопривода с дескриптором, записанным в переменной servo, с ШИМ с дескриптором, записанным в переменной pwm, к порту с индексом 0

# Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = lib.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
Полный текст примера

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    pwm = c_int()
    servo = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)


    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)
    
    print("pwm: ", pwm.value)

    # Создание компонента сервопривода модели mg90s
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive".encode(), "mg90s".encode(), servo, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("servo: ", servo.value)

    # Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = lib.RI_SDK_LinkServodriveToController(servo, pwm, 0, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()