RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
sensor - название группы устройств датчиков
VoltageSensor - название устройства датчика тока, напряжения и мощности
ExtendToModel - название метода расширения компонента датчика тока, напряжения и мощности до конкретной модели

Сигнатура функции

Shared object

RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(base, modelName, descriptor, errorText):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(base int64, modelName string) (descriptor int64, errorText string, errorCode int64, err error)

Описание метода

Расширение датчика тока, напряжения и мощности до конкретной модели.

Расширяет компонент датчика тока, напряжения и мощности с дескриптором base. Записывает в параметр descriptor дескриптор нового компонента (компонент конкретной модели датчика тока, напряжения и мощности)

Доступные модели сервопривода: ina219

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
base	int (тип C)	int64	Компонент датчика тока, напряжения и мощности, который будет расширятся
modelName	char[] (тип C)	string	Модель компонента ("ina219")
descriptor	*int (тип C)	int64	Указатель на компонент датчика тока, напряжения и мощности конкретной модели, который получится в результате расширения
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Примеры

Пример №1 - Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219

В данном примере осуществляется расширение датчика тока, напряжения и мощности с дескриптором, записанным в переменную voltageSensor и вывод дескриптора нового компонента устройства сервопривода модели ina219, который получится в результате расширения.

Python

# Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(voltageSensor, "ina219".encode(), descriptor, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

    

C

      // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, "ina219", &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

C++

      // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
      char ina219[] = "ina219";
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, ina219, &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

Golang

        // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
        errCode = C.sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, C.CString("ina219"), &sensorDescriptor, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

Golang gRPC

      // Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
      inaSensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDescriptor, "ina219")
      if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
      fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
      return
  }

PHP

        // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
        $errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel($sensorDescriptor->cdata, "ina219", FFI::addr($inaSensorDescriptor), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

Полный текст примера

Python

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel.argtypes = [c_int, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    descriptor = c_int()
    voltageSensor = c_int()


    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
    errCode = lib.RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor".encode(), "voltage_sensor".encode(), voltageSensor, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("voltage_sensor: ", voltageSensor.value)

    # Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
    errCode = lib.RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(voltageSensor, "ina219".encode(), descriptor, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("descriptor: ", descriptor.value)

    print("Success")

main()
 
 

C

      #include <stdlib.h>
      #include <stdio.h>
      #include <unistd.h>
      #include <string.h>
      #include <dlfcn.h>

      int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);

      int (*RI_SDK_CreateDeviceComponent)(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText);

      int
      (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel)(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText);

      int initLibrary() {
      void *handle;
      char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
      handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
      if (!handle) {
      /* fail to load the library */
      fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
      return -1;
  }

      *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
      *(void **) (&RI_SDK_CreateDeviceComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateDeviceComponent");
      *(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel) = dlsym(handle,
      "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel");
      return 0;
  }

      char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
      int sensorDeviceDescriptor;
      int sensorDescriptor;

      int main() {
      int initErr;
      initErr = initLibrary();
      if (initErr != 0) {
      printf("fail to load init library");
      return initErr;
  }

      int errCode; //код ошибки

      // Инициализация библиотеки RI SDK
      errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
      if (errCode != 0) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
      errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor", "voltage_sensor", &sensorDeviceDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, "ina219", &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
      return 0;
  }

C++

      #include <stdlib.h>
      #include <stdio.h>
      #include <unistd.h>
      #include <string.h>
      #include <dlfcn.h>

      int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);

      int (*RI_SDK_CreateDeviceComponent)(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText);

      int
      (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel)(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText);

      int initLibrary() {
      void *handle;
      char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
      handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
      if (!handle) {
      /* fail to load the library */
      fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
      return -1;
  }

      *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
      *(void **) (&RI_SDK_CreateDeviceComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateDeviceComponent");
      *(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel) = dlsym(handle,
      "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel");
      return 0;
  }

      char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
      int sensorDeviceDescriptor;
      int sensorDescriptor;

      int main() {
      int initErr;
      initErr = initLibrary();
      if (initErr != 0) {
      printf("fail to load init library");
      return initErr;
  }

      int errCode; //код ошибки

      // Инициализация библиотеки RI SDK
      errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
      if (errCode != 0) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
      char sensor[] = "sensor";
      char voltage_sensor[] = "voltage_sensor";
      errCode = RI_SDK_CreateDeviceComponent(sensor, voltage_sensor, &sensorDeviceDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
      char ina219[] = "ina219";
      errCode = RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, ina219, &sensorDescriptor, errorText);
      if (errCode) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

      printf("sensorDescriptor: %d", sensorDescriptor);
      return 0;
  }

Golang

        package main

        /*
        #cgo LDFLAGS: -ldl
        #include <stdlib.h>
        #include <stdio.h>
        #include <unistd.h>
        #include <string.h>
        #include <dlfcn.h>

        int (*RI_SDK_InitSDK)(int logLevel, char *errorText);

        int (*RI_SDK_CreateDeviceComponent)(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText);

        int (*RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel)(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText);

        int InitSDK(int logLevel, char *errorText){
        return RI_SDK_InitSDK(logLevel,errorText);
    }

        int CreateDeviceComponent(char *group, char *device, int *descriptor, char *errorText){
        return RI_SDK_CreateDeviceComponent(group,device,descriptor,errorText);
    }

        int sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(int baseDescriptor, char *modelName, int *descriptor, char *errorText){
        return RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(baseDescriptor,modelName,descriptor,errorText);
    }

        int initLibrary() {
        void *handle;
        char *LIB_RISDK = getenv("LIB_RISDK");
        handle = dlopen(strcat(LIB_RISDK, "librisdk.so"), RTLD_NOW);
        if (!handle) {
        fprintf(stderr, "Error: %s\n", dlerror());
        return -1;
    }

        *(void **) (&RI_SDK_InitSDK) = dlsym(handle, "RI_SDK_InitSDK");
        *(void **) (&RI_SDK_CreateDeviceComponent) = dlsym(handle, "RI_SDK_CreateDeviceComponent");
        *(void **) (&RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel) = dlsym(handle, "RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel");
        return 0;
    }
        */
        import "C"
        import "fmt"

        func main() {
        var (
        initErr                C.int
        errorText              [1000]C.char
        sensorDeviceDescriptor C.int
        sensorDescriptor       C.int
        errCode                C.int
        )

        initErr = C.initLibrary()
        if initErr != 0 {
        fmt.Printf("fail to load init library")
        return
    }

        // Инициализация библиотеки RI SDK
        errCode = C.InitSDK(3, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
        errCode = C.CreateDeviceComponent(C.CString("sensor"), C.CString("voltage_sensor"), &sensorDeviceDescriptor, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
        errCode = C.sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDeviceDescriptor, C.CString("ina219"), &sensorDescriptor, &errorText[0])
        if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorText[0]))
        return
    }

        fmt.Printf("sensorDescriptor: %d\n", sensorDescriptor)
    }

Golang gRPC

package main

  import (
  "fmt"
  "github.com/rbs-ri/go-risdk"
  )

  func main() {
  //Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
  client := risdk.GetClientRPC()
  //Закрываем соединение с RPC
  defer client.Client.Kill()

  // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
  sensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor", "voltage_sensor")
  if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
  fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
  return

}

  // Расширение компонента группы датчиков до датчика тока, напряжения и мощности
  inaSensorDescriptor, errText, errCode, err := client.RoboSdkApi.RI_SDK_Sensor_VoltageSensor_ExtendToModel(sensorDescriptor, "ina219")
  if errText != "" || errCode != 0 || err != nil {
  fmt.Printf("errText: %s; errCode:%d; err: %s", errText, errCode, err)
  return

}

  fmt.Println("inaSensorDescriptor: ", inaSensorDescriptor)
  return

}

PHP

        <?
        // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
        $RELATIVE_PATH = '';
        $headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
        $headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
        $ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');
        $errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Выделяем память на строку с ошибкой. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
        $sensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
        $inaSensorDescriptor = $ffi->new('int', 0);
        $logLevel = 3; // уровень логирования

        // Инициализируем SDK
        $errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK($logLevel, $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Создание компонента датчика тока, напряжения и мощности
        $errCode = $ffi->RI_SDK_CreateDeviceComponent("sensor", "voltage_sensor", FFI::addr($sensorDescriptor), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }

        // Расширение компонента датчика тока, напряжения и мощности до модели ina219
        $errCode = $ffi->RI_SDK_sensor_VoltageSensor_ExtendToModel($sensorDescriptor->cdata, "ina219", FFI::addr($inaSensorDescriptor), $errorText);
        if ($errCode) {
        print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
        return;
    }