Перейти к основному содержимому

RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateByPulseOverTime

Информация

RISDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
exec - название группы устройств исполнителей
RServoDrive - название устройства сервопривода вращения
RotateByPulseOverTime - название метода вращения сервопривода по импульсу с заданным таймаутом

Сигнатура функции:​

RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateByPulseOverTime(descriptor, pulse, timeout, async, errorTextC): errorCodeC

Описание метода​

Вращение, направление и скорость которого, задается через значение импульса. Вращение выполняется до тех пор, пока не сработает заданный таймаут или не будет вызвана команда остановки.

Дает команду сервоприводу с дескриптором descriptor вращаться до тех пор, пока не сработает заданный таймаут или не будет вызвана функция остановки. Направление и скорость вращения задается параметром pulse, соответствующее значению управляющего импульса. В параметре timeout передана длительность таймаута, в течении которого будет выполняться вращение. Параметр async устанавливает режим выполнения команды - асинхронный или синхронный.

Размер рабочего диапазона для mg996r - по часовой стрелке 1020 мкс (от 400 до 1420 мкс), против часовой стрелки 1020 мкс (от 1540 до 2560 мкс). Максимальная скорость при вращении по часовой стрелке достигается при минимальном значении из рабочего диапазона, для вращения против часовой наоборот, минимальное значение из рабочего диапазона вращает сервопривод с минимальной скоростью. Для управляющего сигнала между диапазонами вращение не происходит.

Даже в рамках одной и той же модели сервопривода существует погрешность, допускаемая при производстве, которая приводит к тому, что рабочий диапазон длин импульсов отличается. Для точной работы каждый конкретный сервопривод должен быть откалиброван: путём экспериментов необходимо подобрать корректный диапазон, характерный именно для него. С помощью метода инициализации собственного компонента сервопривода вращения можно инициализировать сервопривод с откалиброванными характеристиками.

При синхронном режиме, программа, которая вызвала данную функцию, ожидает завершение выполнения команды. Вращение выполняется до истечения таймаута, т.к. функцию остановки невозможно (в том же потоке) вызвать раньше завершения текущей команды. При асинхронном режиме ожидания не происходит, и выполнение команды осуществляется параллельно дальнейшей работе программы, вызвавшей данную функцию. И если после функции вращения для используемого сервопривода будет вызвана следующая команда, то вращение будет прервано до истечения таймаута.

Если таймаут задан равным нулю, то будет вызвана функция вращения по импульсу, а таймаут меньше нуля вызовет ошибку.

Параметры и возвращаемые значения​

ПараметрТип для Shared objectТип для Golang gRPCОписание
descriptorint (тип C)int64Дескриптор сервопривода
pulseint (тип C)int64Значение импульса (микросекунды)
timeoutint (тип C)int64Значение таймаут (микросекунды)
asyncbool (тип C)boolПризнак асинхронного выполнения команды
errorTextchar[1000] (тип C)stringТекст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCodeint (тип C)int64Код ошибки

Примеры​

Пример №1 - Вращение сервопривода по часовой стрелке с таймаутом 5 секунд​

В данном примере осуществляется вращение сервопривода по часовой стрелке с максимальной скоростью, соответствующее минимальному значению управляющего импульса для поворота по часовой стрелке (400 микросекунд). Вращение осуществляется в течении 5000 мкс т.е. 5 секунду.

# Вращение сервопривода по часовой стрелке в течении 5 секунд
errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateByPulseOverTime(rservo, 400, 5000, False, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)


Полный текст примера

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)

# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p]
lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_DestroySDK.argtypes = [c_bool, c_char_p]
lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateByPulseOverTime.argtypes = [c_int, c_int, c_int, c_bool, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    i2c = c_int()
    pwm = c_int()
    rservo = c_int()

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Создание компонента i2c адаптера модели ch341
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "i2c_adapter".encode(), "ch341".encode(), i2c, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("i2c: ", i2c.value)

    # Создание компонента ШИМ модели pca9685
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("connector".encode(), "pwm".encode(), "pca9685".encode(), pwm, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("pwm: ", pwm.value)

    # Создание компонента сервопривода модели mg996r
    errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent("executor".encode(), "servodrive_rotate".encode(), "mg996r".encode(), rservo, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("servodrive rotate: ", rservo.value)

    # Связывание i2c с ШИМ
    errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, 0x40, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    # Связывание ШИМ с сервоприводом
    errCode = lib.RI_SDK_LinkRServodriveToController(rservo, pwm, 0, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)


    # Вращение сервопривода по часовой стрелке в течении 5 секунд
    errCode = lib.RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateByPulseOverTime(rservo, 400, 5000, False, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)


    # Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = lib.RI_SDK_DestroySDK(True, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Success")

main()