RI_SDK_Device_ModelList

Информация

RI_SDK - библиотека Robo Intellect Software Development Kit
RI_SDK_Device_ModelList - метод получающий список доступных моделей для указанного устройства

Сигнатура функции

Shared object

RI_SDK_Device_ModelList(deviceType, modelList, errorText):errorCode

Golang gRPC

RI_SDK_Device_ModelList(deviceType) (modelList, errorText, errorCode, err)

Описание метода

Метод получает все доступные модели для устройства (modelList) по его названию (deviceType)

Параметры и возвращаемые значения

Параметр	Тип для Shared object	Тип для Golang gRPC	Описание
deviceType	char[] (тип C)	string	Тип устройства : servodrive, rservodrive, i2c_adapter, pwm, led, voltage_sensor
modelList	char[] (тип C)	string	Список доступных моделей устройства
errorText	char[1000] (тип C)	string	Текст ошибки (передается как параметр, если происходит ошибка метод записывает в этот параметр текст ошибки)
errorCode	int (тип C)	int64	Код ошибки

Доступные модели устройств

Устройство	Доступные модели
PWM контроллер (pwm)	pca9685
I2C контроллер (i2c_adapter)	ch341, cp2112
Сервопривод (servodrive)	mg90s, a0090, mg996, Corona DS929MG, Corona SB-9039, Corona DS843MG, Corona DS238MG
Сервопривод вращения (rservodrive)	mg996r
Светодиод (led)	ky016
Датчик тока (voltage_sensor)	ina219

Примеры

Пример №1 - Получение доступных моделей для сервопривода

Python

# Получение доступных моделей сервопривода
errCode = lib.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive".encode('utf-8'), modelList, errTextC)
if errCode != 0:
    print(errCode, errTextC.raw.decode())
    sys.exit(2)

C

// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
if (errCode != 0) {
    printf("errorText:%s\n", errorText);
    return errCode;
}

C++

// Получение доступных моделей сервопривода
  errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
  if (errCode != 0) {
      printf("errorText:%s\n", errorText);
      return errCode;
  }

Golang

var device = C.CString("servodrive")
// Получение доступных моделей сервопривода
errCode = C.RI_SDK_Device_ModelList(device, &modelList[0], &errorTextC[0])
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
    return
}

Golang gRPC

// Получение доступных моделей сервопривода
modelList, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive")
if err != nil {
    fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
    return
}
if errCode != 0 {
    fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
    return
}

PHP

// Получение доступных моделей сервопривода
$errCode = $ffi->RI_SDK_Device_ModelList("servodrive",$modelList, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

Полный текст примера

Python

from ctypes.util import find_library
import platform
import sys
from ctypes import *

# Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
platform = platform.system()
if platform == "Windows":
    libName = "librisdk.dll"
if platform == "Linux":
    libName = "librisdk.so"

pathLib = find_library(libName)
lib = cdll.LoadLibrary(pathLib)


# Указываем типы аргументов для функций библиотеки RI_SDK
lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p]
lib.RI_SDK_Device_ModelList.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p]

def main():
    errTextC = create_string_buffer(1000)  # Текст ошибки. C type: char*
    modelList = create_string_buffer(200)  # Модели устройства

    # Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(3, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)


    # Получение доступных моделей сервопривода
    errCode = lib.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive".encode('utf-8'), modelList, errTextC)
    if errCode != 0:
        print(errCode, errTextC.raw.decode())
        sys.exit(2)

    print("Модели устройства: ",modelList.raw.decode())

main()

C

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    char modelList[200]; // модели устройства
    int errCode; //код ошибки

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Получение доступных моделей сервопривода
    errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    printf("Модели устройства: %s",modelList);

    return 0;
}

C++

#include <stdbool.h>
#include "./librisdk.h" // Подключение библиотеки

int main(){
    char errorText[1000]; // текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
    char modelList[200]; // модели устройства
    int errCode; //код ошибки

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = RI_SDK_InitSDK(3, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    // Получение доступных моделей сервопривода
      errCode = RI_SDK_Device_ModelList("servodrive", modelList, errorText);
      if (errCode != 0) {
          printf("errorText:%s\n", errorText);
          return errCode;
      }

      printf("Модели устройства: %s",modelList);


    // Удаление библиотеки со всеми компонентами
    errCode = RI_SDK_DestroySDK(true, errorText);
    if (errCode != 0) {
        printf("errorText:%s\n", errorText);
        return errCode;
    }

    return 0;
}

Golang

package main

/*
#cgo CFLAGS: -I.
#cgo LDFLAGS: -L. -lrisdk
#include <librisdk.h> // Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK.
*/
import "C"
import (
    "fmt"
)

var (
    errorTextC [1000]C.char // Текст ошибки. C type: char*
    modelList  [200]C.char  // Список моделей устройства
    errCode    C.int        // Код ошибки. C type: int
)

func main() {

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errCode = C.RI_SDK_InitSDK(3, &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    var device = C.CString("servodrive")
    // Получение доступных моделей сервопривода
    errCode = C.RI_SDK_Device_ModelList(device, &modelList[0], &errorTextC[0])
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, C.GoString(&errorTextC[0]))
        return
    }

    fmt.Println("Модели устройства: ", C.GoString(&modelList[0]))

}

Golang gRPC

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/rbs-ri/go-risdk"
)

var (
    client    *risdk.ClientRPC // Объект взяимодействия с API SDK
    errorText string           // Текст ошибки
    errCode   int64            // Код ошибки
    err       error            // Ошибка gRPC
    modelList string // Модели определеного устройства
)

func main() {

    // Открываем соединение для работы с API SDK по RPC
    client = risdk.GetClientRPC()

    // Закрываем соединение с RPC
    defer client.Client.Kill()

    // Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
    errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_InitSDK(3)
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    // Получение доступных моделей сервопривода
    modelList, errorText, errCode, err = client.RoboSdkApi.RI_SDK_Device_ModelList("servodrive")
    if err != nil {
        fmt.Printf("gRPC Error: %v\n", err)
        return
    }
    if errCode != 0 {
        fmt.Printf("errorCode:%d - errorText:%s\n", errCode, errorText)
        return
    }

    fmt.Printf("Получены следующие модели: %s \n", modelList)
}

PHP

<?php
// Подключаем внешнюю библиотеку для работы с SDK
$RELATIVE_PATH = '';
$headers = file_get_contents(__DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.h');
$headers = preg_replace(['/#ifdef __cplusplus\s*extern "C" {\s*#endif/i', '/#ifdef __cplusplus\s*}\s*#endif/i'], '', $headers);
$ffi = FFI::cdef($headers, __DIR__ . $RELATIVE_PATH . '/librisdk.dll');

$errorText = $ffi->new('char[1000]', 0); // Текст ошибки. Передается как входной параметр,при возникновении ошибки в эту переменную будет записан текст ошибки
$modelList = $ffi->new('char[200]', 0); // Модели устройства

// Инициализация библиотеки RI SDK с уровнем логирования 3
$errCode = $ffi->RI_SDK_InitSDK(3, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText) . " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

// Получение доступных моделей сервопривода
$errCode = $ffi->RI_SDK_Device_ModelList("servodrive",$modelList, $errorText);
if ($errCode) {
    print("errorText:" . FFI::string($errorText). " errCode: " . $errCode . " \n");
    return $errCode;
}

print("Модели устройства:" . FFI::string($modelList))

?>