Вращение с относительной скоростью
RI_SDK_exec_RServoDrive_RotateWithRelativeSpeed
Описание метода
Вращение сервопривода с заданной относительной скоростью до тех пор, пока не поступит команда остановки сервопривода или новая команда на вращение.
Дает команду сервоприводу вращения вращаться до тех пор, пока не будет вызвана команда остановки. Направление поворота задается логическим параметром. Скорость поворота определяется числовым параметром, задающим процент от максимальной скорости поворота.
Блок может работать в синхронном или асинхронном режиме.
При синхронном режиме, программа, которая вызвала данную функцию, ожидает завершение выполнения команды. Т.е. поток выполнения программы остановится в этой функции и будет ожидать команды на завершении вращения. При асинхронном режиме этого ожидания не происходит, и выполнение команды осуществляется параллельно дальнейшей работе программы, в которой вызван данный блок.
Направления движения:
- «истина» - по часовой стрелке
- «ложь» - против часовой стрелки
Для своей работы блок вращения сервопривода использует метод библиотеки RISDK.
Примеры
В данном примере осуществляется вращение сервопривода по часовой стрелке на 100% скорости сервопривода.
В результате работы программы будет выведена такая строчка: « Сервопривод вращения №0 | Синхронно вращение по часовой с относительной скоростью 100% »
Методы вращения без заданного таймера предпочтительно использовать в асинхронной группе. В приведенном примере группа действий является асинхронной и вращение будет остановлено через 2 секунды ожидания. Если группа действий "Вращение" будет находилась в синхронном режиме, то блок "вращение с относительной скоростью" будет выполняться бесконечно(пока запущенна программа) и очередь до команды остановки никогда не дойдет.
В результате работы программы будут выведены такие строчки:
«Асинхронная группа действий "Вращение" началась. »
«Сервопривод вращения №0 | Асинхронно вращение по часовой с относительной скоростью 50% »
«Ожидание 2000 миллисекунд »
«Сервопривод вращения №0 | Остановлен. »
«Асинхронная группа действий "Вращение" закончилась. »